用户端

· 常用工具:传感器标定、数据采集及回放及调试等

· 可视化:车辆运行环境信息、车辆状态数据等

 

AVVS : 可视化集成工具

OpenAPI:开放应用接口

· 开放原始数据接口:图像、GPS及IMU等原始数据开放

· 开放处理数据:融合感知、融合定位等处理结果开放

HAMO:三维高精度制图工具

· 语义地图编辑:行驶路径、区域等编辑

· 功能点添加:自定义停车、清扫等功能点添加

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Simulator:仿真工具及服务

· 仿真系统搭建:基于VTD及ROS整体系统搭建

· 仿真场景搭建:复杂城市场景搭建

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对象 功能 性能指标
GNSS RTK模式 位置(CEP) 2cm + 1ppm
姿态 0.15°(1σ)
航向 0.3°(1σ,基线>1m)
测速 0.05m/s(RMS)
GNSS 失效 位置 0.3%D(<2min或<500m)
姿态 0.15°(1σ)
航向保持 0.2°(2min)
测速 0.05m/s(RMS)
数据输出 更新频率 100Hz(默认)
物理接口 输出接口 RS232/RS422
波特率 460800 bps(默认)
轮速接口 RS232/CAN(必备)
物理特性 供电电压 9~16V
功率 6W
工作温度 -40℃~85℃
防护等级 IP67

关键参数

 

对象 功能 性能指标
GNSS RTK模式或激光定位有效 位置(CEP) 2cm + 1ppm
姿态 0.15°(1σ)
航向 0.3°(1σ,基线>1m)
测速 0.05m/s(RMS)
GNSS RTK模式和激光定位均失效 位置 0.3%D(<2min或<500m)
姿态 0.15°(1σ)
航向保持 0.2°(2min)
测速 0.05m/s(RMS)
数据输出 更新频率 100Hz(默认)
物理接口 输出接口 RS232/RS422
波特率 460800 bps(默认)
轮速接口 RS232/CAN(必备)
激光雷达接口 千兆以太网
物理特性 供电电压 9~16V
功率 6W
工作温度 -40℃~85℃
防护等级 IP67

关键参数

 

 

对象 功能 性能指标
GNSS RTK模式或激光定位或视觉定位有效 位置(CEP) 2cm + 1ppm
姿态 0.15°(1σ)
航向 0.3°(1σ,基线>1m)
测速 0.05m/s(RMS)
GNSS RTK模式、激光定位和视觉定位均失效 位置 0.3%D(<2min或<500m)
姿态 0.15°(1σ)
航向保持 0.2°(2min)
测速 0.05m/s(RMS)
数据输出 更新频率 100Hz(默认)
物理接口 输出接口 RS232/RS422
波特率 460800 bps(默认)
轮速接口 RS232/CAN(必备)
激光雷达接口 千兆以太网
视觉接口 GMSL
物理特性 供电电压 9~16V
功率 6W
工作温度 -40℃~85℃
防护等级 IP67

关键参数

名称 主要性能参数
计算资源 NVIDIA Jetson TX2
存储 32GB EMMC
接口 1000M以太网(2),CAN(2), USB3.0(2),RS232(2),RS422(2),HDMI(1),WiFi(1)
功率 10W
软件 AVOS 2.0/Baidu apollo
功能 多传感器融合感知模块

关键参数

名称 主要性能参数
计算资源 NVIDIA Xavier
存储 64GB EMMC
接口 1000M以太网(2),CAN(2), USB3.0(2),RS232(2),RS422(2),HDMI(1),WiFi(1)
功率 15W
软件 AVOS 2.0/Baidu apollo
功能 多传感器融合感知模块

关键参数

名称 主要性能参数
计算资源 NVIDIA Jetson TX2(1 or 2片),英飞凌 TC297
算例 2.66TFLOPs
存储 256GB EMMC
接口 1000M以太网(6),CAN(10),LIN(4), USB3.0(2),4G(2),WiFi(2),RS232(3),RS422,RS232-TX(6),PWM(4),AD(3),I(2),O(6),GMSL*8
功率 25W
软件 AVOS 2.0/Baidu apollo
功能 多传感器融合感知模块,高精度融合定位模块,混合行为决策模块,提供多场景地图的自主切换

关键参数

CPU CPU 1-i7-6820EQ
Intel®6th Gen Core™i7-6820EQ(Frequency 2.8GHz,Turbo Boost Frequency up to 3.5GHz),Quad-Core,8 Thread Support,8MB SmartCache.Build-in HD Graphics 530 for excellent 3D,Turbo Boost Technology2.0,VPro and Hyper-Threading support.
Memory Up to 32GB DDR4 SDRAM
Chipset Intel®QM170/QM175 Chipset providing integrated USB 3.0 and supporting 6th/7th generation Intel® Core™ pocessor families
Expansion
Slot
1xFull-size mPCle(w/SIM card supported)
1xFull-size mPCle(w/mSATA supported)
1xM.2(M-Key),2280 storage devices support (SATA)

关键参数

关键参数

CPU CPU 1-i7-6820EQ
Intel®6th Gen Core™i7-6820EQ(Frequency 2.8GHz,Turbo Boost Frequency up to 3.5GHz),Quad-Core,8 Thread Support,8MB SmartCache.Build-in HD Graphics 530 for excellent 3D,Turbo Boost Technology2.0,VPro and Hyper-Threading support.
Memory Up to 32GB DDR4 SDRAM
Chipset Intel®QM170/QM175 Chipset providing integrated USB 3.0 and supporting 6th/7th generation Intel® Core™ pocessor families
Expansion
Slot
1xFull-size mPCle(w/SIM card supported)
1xFull-size mPCle(w/mSATA supported)
1xM.2(M-Key),2280 storage devices support (SATA)

云端

· 数据存储及显示:车辆状态数据存储及展示

· 视频监控:车辆360度范围视频数据监控

· 平行驾驶:云端准实时平行驾驶

· 分析报表:车辆运行参数数据统计

AVCP:大数据平台

MappingService:云端建图服务

· 云端自动建图:园区场景1小时自动建图

· 云端OTA:地图、程序等数据OTA

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