高精度融合定位

融合定位模块使用相关传感器信息,主要包括惯性测量单元(IMU)、GNSS、激光雷达(Lidar)、轮速计(Odometer,简称Odom)等,通过处理得到各传感器定位相关信息,再将各传感器的定位结果进行融合,得到当前车辆的融合定位结果。

产品特色

· 支持多传感器融合定位,支持相对定位与绝对定位

· 支持多种复杂工况,公园、高楼小区等,室内室外定位切换自如

· 相对定位精度可达10cm,航向精度高于1°

· 支持大范围初始化定位,包括室内场景

· 基于高可靠性的安全设计原则,具备自诊断能力,准确度99%以上

对象 功能 性能指标
GNSS RTK模式 位置(CEP) 2cm + 1ppm
姿态 0.15°(1σ)
航向 0.3°(1σ,基线>1m)
测速 0.05m/s(RMS)
GNSS 失效 位置 0.3%D(<2min或<500m)
姿态 0.15°(1σ)
航向保持 0.2°(2min)
测速 0.05m/s(RMS)
数据输出 更新频率 100Hz(默认)
物理接口 输出接口 RS232/RS422
波特率 460800 bps(默认)
轮速接口 RS232/CAN(必备)
物理特性 供电电压 9~16V
功率 6W
工作温度 -40℃~85℃
防护等级 IP67

关键参数

多传感器融合感知

融合感知接收激光雷达、摄像头和毫米波雷达等传感器的原始数据,对不同信息在时域和空域上进行对齐和融合处理,并最终输出高精度的感知结果。面对不同的场景落地,融合感知针对性地形成了标准版和高级版两套方案。

产品特色

· 标准版:满足绝大部分低速无人驾驶场景落地应用环境感知需求。障碍物检测精度高。最低可检测20cm以上障碍物。在量产清扫车百万公里行驶里程未出现撞人事故。

· 高级版:实现高精度车道线检测、障碍物识别、红绿灯识别等功能。视域广、精度高,满足乘用车无人驾驶落地应用环境感知功能需求。

 

对象 功能 性能指标
GNSS RTK模式或激光定位有效 位置(CEP) 2cm + 1ppm
姿态 0.15°(1σ)
航向 0.3°(1σ,基线>1m)
测速 0.05m/s(RMS)
GNSS RTK模式和激光定位均失效 位置 0.3%D(<2min或<500m)
姿态 0.15°(1σ)
航向保持 0.2°(2min)
测速 0.05m/s(RMS)
数据输出 更新频率 100Hz(默认)
物理接口 输出接口 RS232/RS422
波特率 460800 bps(默认)
轮速接口 RS232/CAN(必备)
激光雷达接口 千兆以太网
物理特性 供电电压 9~16V
功率 6W
工作温度 -40℃~85℃
防护等级 IP67

关键参数

典型功能规划控制

套件提供了基本的规划控制功能,支持市面主流车辆底盘,兼容结构化、非结构化驾驶环境,具备实现基本的循迹、车道保持、跟车、换道、避障等功能,快速赋予用户平台基础行驶能力,同时还支持用户定制功能开发;规划控制模块与其他模块之间使用标准通信接口,用户可自行二次开发规划控制功能并快速实现功能替换。

产品特色

· 完整的自动驾驶行走功能:行为决策、运动规划、车辆控制

· 行为决策可灵活配置,无需二次开发即可根据用户需求进行调整

· 内嵌多种路径规划方法,可根据环境情况自适应选择

· 支持若干种典型底盘及多种控制模式,快速适配用户平台需求

· 使用标准通信接口,支持用户自行二次开发替换

· 支持用户定制功能开发

 

 

对象 功能 性能指标
GNSS RTK模式或激光定位或视觉定位有效 位置(CEP) 2cm + 1ppm
姿态 0.15°(1σ)
航向 0.3°(1σ,基线>1m)
测速 0.05m/s(RMS)
GNSS RTK模式、激光定位和视觉定位均失效 位置 0.3%D(<2min或<500m)
姿态 0.15°(1σ)
航向保持 0.2°(2min)
测速 0.05m/s(RMS)
数据输出 更新频率 100Hz(默认)
物理接口 输出接口 RS232/RS422
波特率 460800 bps(默认)
轮速接口 RS232/CAN(必备)
激光雷达接口 千兆以太网
视觉接口 GMSL
物理特性 供电电压 9~16V
功率 6W
工作温度 -40℃~85℃
防护等级 IP67

关键参数

名称 主要性能参数
计算资源 NVIDIA Jetson TX2
存储 32GB EMMC
接口 1000M以太网(2),CAN(2), USB3.0(2),RS232(2),RS422(2),HDMI(1),WiFi(1)
功率 10W
软件 AVOS 2.0/Baidu apollo
功能 多传感器融合感知模块

关键参数

名称 主要性能参数
计算资源 NVIDIA Xavier
存储 64GB EMMC
接口 1000M以太网(2),CAN(2), USB3.0(2),RS232(2),RS422(2),HDMI(1),WiFi(1)
功率 15W
软件 AVOS 2.0/Baidu apollo
功能 多传感器融合感知模块

关键参数

名称 主要性能参数
计算资源 NVIDIA Jetson TX2(1 or 2片),英飞凌 TC297
算例 2.66TFLOPs
存储 256GB EMMC
接口 1000M以太网(6),CAN(10),LIN(4), USB3.0(2),4G(2),WiFi(2),RS232(3),RS422,RS232-TX(6),PWM(4),AD(3),I(2),O(6),GMSL*8
功率 25W
软件 AVOS 2.0/Baidu apollo
功能 多传感器融合感知模块,高精度融合定位模块,混合行为决策模块,提供多场景地图的自主切换

关键参数

CPU CPU 1-i7-6820EQ
Intel®6th Gen Core™i7-6820EQ(Frequency 2.8GHz,Turbo Boost Frequency up to 3.5GHz),Quad-Core,8 Thread Support,8MB SmartCache.Build-in HD Graphics 530 for excellent 3D,Turbo Boost Technology2.0,VPro and Hyper-Threading support.
Memory Up to 32GB DDR4 SDRAM
Chipset Intel®QM170/QM175 Chipset providing integrated USB 3.0 and supporting 6th/7th generation Intel® Core™ pocessor families
Expansion
Slot
1xFull-size mPCle(w/SIM card supported)
1xFull-size mPCle(w/mSATA supported)
1xM.2(M-Key),2280 storage devices support (SATA)

关键参数

关键参数

CPU CPU 1-i7-6820EQ
Intel®6th Gen Core™i7-6820EQ(Frequency 2.8GHz,Turbo Boost Frequency up to 3.5GHz),Quad-Core,8 Thread Support,8MB SmartCache.Build-in HD Graphics 530 for excellent 3D,Turbo Boost Technology2.0,VPro and Hyper-Threading support.
Memory Up to 32GB DDR4 SDRAM
Chipset Intel®QM170/QM175 Chipset providing integrated USB 3.0 and supporting 6th/7th generation Intel® Core™ pocessor families
Expansion
Slot
1xFull-size mPCle(w/SIM card supported)
1xFull-size mPCle(w/mSATA supported)
1xM.2(M-Key),2280 storage devices support (SATA)